Evolució històrica de l'espina de cavall

Segons els primers esperons descoberts a Anglaterra, els regiments romans ja eren utilitzats en temps de Juli Cèsar. Els romans van desenvolupar l'ús d'esperons, que permetien als soldats controlar els seus cavalls amb els peus mentre lluitaven amb les armes a les mans.
Els primers esperons eren només una protuberància aguda (a diferència de la forma en forma de dent que s'utilitza avui en dia), i s'han trobat esperons de bronze d'aquest tipus a les tombes del segle II aC a Occident. Al Museu Britànic encara hi ha esperons de ferro, amb incrustacions de plata, que es van utilitzar entre els segles XI i XIII. Segons els registres rellevants, l'exèrcit de Genghis Khan també va utilitzar esperons similars al voltant de l'any 1200 dC.
França va ser probablement el primer país que va utilitzar espuelas engranades, i hi ha registres d'esperons similars que es van utilitzar a Anglaterra sota Enric III. Al segle XIV, aquests esperons es van anar popularitzant.
L'any 1302, a la Batalla de les Espuelas d'Or, la cavalleria francesa va ser derrotada pels flamencs de Bèlgica, que van humiliar els cavallers francesos penjant els seus esperons capturats en una església per celebrar la seva victòria. Durant l'Edat Mitjana, els esperons d'or eren el símbol de la cavalleria, mentre que els que utilitzaven els aspirants a cavallers eren de plata. Una part important d'algunes cerimònies de degradació cavalleresca medieval era tallar els esperons d'un cavaller amb un ganivet per demostrar que el cavaller havia estat rellevat de l'honor.
La descripció d'esperons es pot veure sovint a les novel·les sobre la vida dels cavallers europeus, com ara "L'heroi Ivanhoe" de Scott i "El Quixot" de Cervantes. "Robin Hood" també va esmentar els esperons, i també va esmentar que els esperons són un símbol de la cavalleria, les persones menyspreables no mereixen utilitzar esperons. Moltes descripcions literàries d'homes bells, especialment soldats, inclouen esperons, i s'esmenten a la descripció del vestit d'ASHLEY a Gone With the Wind. Segons Notre Dame de París, Esmeralda volia escoltar els esperons de Febus. Madame Bovary escriu sobre l'ancià Bovary de jove "amb els seus esperons tintinejant".